基于ATmega128和FPGA的六自由度机器人的直流伺服控制器设计

• 作者: 孙卓君 张立勋 罗红魏 董九志
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 直流伺服控制 ATmega128 FPGA 嵌入式实时操作系统
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 页码范围: 1852-1855,1860
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3106字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2007.05.082

摘要

具体介绍了基于ATmega128单片机控制系统硬件,设计了基于ATmega128和FPGA硬件体系结构的多直流电机的伺服控制硬件系统,包括6路PWM驱动电路和基于FPGA的6路正交编码器接口及大量I/O接口电路,并通过数据地址总线进行数据交换.设计了基于uC/OS II实时操作系统的控制软件,实现了对六自由度机器人各个关节的速度和位置的双闭环数字PID控制,并在实验中取得了较好的控制效果,关节定位精度达到0.01o,采样周期可以达到5 ms,可以满足20 Hz响应带宽的控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	孙卓君	哈尔滨工程大学机电工程学院	3	28	2.0	3.0
3	董九志	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	23	3.0	4.0
4	罗红魏	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	22	2.0	2.0