三支链六自由度并联柔性铰微动机器人的研究

• 作者: 孙立宁 王乐锋 荣伟彬
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 微动机器人 柔性铰链 运动学 刚度分析
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 529-534
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4283字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2007.04.015

摘要

提出了一种过程中采用的新型三支链六自由度并联微动机器人结构.采用两端分别带有柔性球铰和柔性旋转铰的支杆以简化结构,整体加工包含三个二自由度单元的基平台来有效减小装配误差,并用压电陶瓷驱动弹性平板获得高分辨率高精度.根据运动影响系数理论对其运动学进行分析,求出了其平动台、支杆和柔性铰链的速度表达式.考虑柔性铰链的弹性变形,基于虚功原理建立了其刚度模型.分析了此类并联微动机器人的设计目标和柔性铰链设计原则,采用模块化精密定位控制器设计了控制系统.实验结果表明,所设计的微动机器人可达到纳米级精度,简化了六支链六自由度并联微动机器人的复杂结构,减小了装配误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	荣伟彬	哈尔滨工业大学机器人研究所	98	1491	23.0	33.0
2	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
3	王乐锋	哈尔滨工业大学机器人研究所	16	146	6.0	11.0