液压柔性机械臂等效模型的鲁棒控制

• 作者: 曾克俭 李光
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 液压柔性机械臂 电液伺服系统 柔性负载 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 页码范围: 324-326
• 页数: 3页
• 分类号: TP271.31
• 字数: 2266字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.03.013

摘要

针对液压柔性机械臂的等效动力学模型--柔性负载电液位置伺服系统,提出了滑模控制和自适应反演控制相结合的鲁棒控制器设计方法.基于Lyapunov稳定性理论的系统稳定性分析,证明系统跟踪误差将收敛至零,同时控制了柔性负载的振动.仿真实例表明了设计方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾克俭		9	44	4.0	6.0
2	李光		49	181	8.0	10.0