多运动状态下的移动机器人故障诊断方法

• 作者: 柳玉甜 蒋静坪
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 故障诊断 卡尔曼滤波 多运动状态 故障模式
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 1660-1667
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5418字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0254-3087.2007.09.023

摘要

本文提出了一种处理不同运动状态下移动机器人故障的诊断方法.该方法将移动机器人的运动状态分为5种:静止状态、直线运动状态、3种不同的转动状态.在不同的运动状态下,考虑不同模式的故障(左轮编码器故障、右轮编码器故障和陀螺仪故障等).利用卡尔曼滤波器组,处理每一种运动状态下不同模式的故障发生的概率.最后,根据故障发生的概率值判断故障模式发生的可能性.与其他故障诊断方法相比,文中的故障诊断方法有效改善了误诊和漏诊现象.仿真结果表明在轮式移动机器人故障诊断上的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋静坪	浙江大学电气工程学院	168	3460	31.0	52.0
2	柳玉甜	浙江大学电气工程学院	3	27	2.0	3.0