无人直升机自主着舰的计算机视觉技术

• 作者: 宋子善 沈为群 潘顺良 王晓剑
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人飞行器 自主导航 计算机视觉 hough变换
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 电子与自动控制
• 页码范围: 686-689
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 3702字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5965.2007.06.013

摘要

采用自主设计特征图案的方法,研究了一种基于视觉导引实现无人直升机自主着舰的快速算法.分析了制约位姿参数估计实时性的瓶颈,提出了一种基于信息分块的图像处理方法.引入选择性坐标变换的方法,获取图像处理的理想区域;采用直线方向粗识别的途径,确定参数区间,缩小了直线hough变换遍历空间,减小了底层图像处理的运算量.对真实图像的测试结果表明:对于768像素×576像素大小的图像帧,完成目标检测和位姿参数识别任务耗时小于30 ms,实现了视频流的实时处理;等效直升机与舰船相距10 m时,位置参数的均方根(RMS,Root Mean Square)误差在2 cm内,姿态参数的RMS误差小于1.5°.算法能够满足自主着舰控制的实时性和实用性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋子善	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	46	402	10.0	18.0
2	沈为群	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	65	533	12.0	20.0
3	潘顺良	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	7	98	4.0	7.0
4	王晓剑	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	5	90	3.0	5.0