新型无人直升机的视觉导引控制与仿真

• 作者: 徐锦法 蒋鸿翔 高正
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 新型无人直升机(NUH) 视觉导引控制 视觉/惯性数据融合 视觉在同路控制
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 论文报告
• 页码范围: 297-303
• 页数: 7页
• 分类号: V249.1|TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0411.2009.03.008

摘要

为实现新型无人直升机(NUH)的自动返场着陆,提出了NUH视觉导引方案,并设计了视觉导引中的视觉/惯性数据融合扩展卡尔曼滤波(EKF)算法.利用惯性测量数据进行位置递推估计.将图像处理得到的导引标志图像的中心点位置和面积作为视觉测量数据,利用它们修正惯件递推估计中产生的累积误差.将得到的更精确的NUH位置估值作为NUH视觉导引控制所需的位置反馈信号.通过EKF仿真计算得到了EKF算法的位置估计效果与运算耗时情况,由视觉在回路导引控制仿真证明了视觉导引方案具有可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高正	南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室	76	907	17.0	26.0
2	徐锦法	南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室	52	460	12.0	19.0
3	蒋鸿翔	南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室	7	41	3.0	6.0