无人直升机基于视觉的静止点目标跟踪

• 作者: 刘云辉 吴亮 宋宝泉 范才智
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 无人直升机 PD控制器 模糊控制器 目标跟踪
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 492-495
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2009.02.026

摘要

针对带有摄像机的直升机进行静止点目标跟踪的情况,提出了一种层级控制器.该控制器共有三个回路:内回路采用四个独立的PD控制器控制直升机的高度和姿态;中间回路利用两个Mamdani型模糊控制器控制直升机的位置;外回路利用视觉反馈获得直升机下一步的期望位置,其不需要已知摄像机的内参数和平移外参数以及目标点的坐标,只需已知粗略标定的旋转外参数.仿真结果表明了该控制器的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋宝泉	国防科学技术大学电子科学与工程学院	4	6	1.0	2.0
2	刘云辉	国防科学技术大学电子科学与工程学院	9	60	4.0	7.0
3	范才智	国防科学技术大学电子科学与工程学院	7	36	4.0	6.0
4	吴亮	国防科学技术大学电子科学与工程学院	2	19	2.0	2.0