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摘要:
为提高多机器人任务分配方法的通用性和实用性,提出了一种分布式多机器人协作任务分配策略.根据多机器人任务特点,提出了多机器人任务分配必须满足的4个基本目标,并由目标制定相应的4条任务选择策略.按形式化思想为子任务建立了一个通用模型,模型包含了与任务选择相关的子任务基本属性和运行状态.结合子任务模型和任务选择策略,建立了一个子任务适应度模型,包含静态适应度、进度适应度、资源适应度和外部适应度4个分量,机器人根据适应度大小来选择子任务.仿真实验表明,应用该任务分配策略的协作异构多机器人系统对一类搬运任务具有很好的通用性,当任务发生变化和机器人发生故障时,机器人能够正确、及时地调整子任务,系统具有很好的实时性、灵活性和鲁棒性.系统能够实现机器人到子任务的最优映射,与其他任务分配方法相比明显缩短了任务执行时间.
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文献信息
篇名 基于适应度的多机器人任务分配策略
来源期刊 浙江大学学报(工学版) 学科 工学
关键词 适应度 任务分配 多机器人系统 任务选择策略
年,卷(期) 2007,(2) 所属期刊栏目 电气工程
研究方向 页码范围 272-277
页数 6页 分类号 TP24
字数 6531字 语种 中文
DOI 10.3785/j.issn.1008-973X.2007.02.018
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 蒋静坪 浙江大学电气工程学院 168 3460 31.0 52.0
2 何衍 浙江大学电气工程学院 30 337 10.0 17.0
3 董炀斌 浙江大学电气工程学院 5 46 3.0 5.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
适应度
任务分配
多机器人系统
任务选择策略
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
浙江大学学报(工学版)
月刊
1008-973X
33-1245/T
大16开
杭州市浙大路38号
32-40
1956
chi
出版文献量(篇)
6865
总下载数(次)
6
总被引数(次)
81907
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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