液压挖掘机工作装置的自适应控制

• 作者: 何清华 张大庆 张新海 黄志雄
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 挖掘机 电液比例系统 负载独立分配系统 轨迹跟踪 自适应控制
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 机械、车辆与热能工程
• 页码范围: 1259-1263,1288
• 页数: 6页
• 分类号: TU621|TP24
• 字数: 3726字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-374X.2007.09.021

摘要

首先介绍了试验挖掘机机器人的电液比例系统及其控制系统的硬件结构,结合所采用的负载独立分配(LUDV)系统的特点给出了电液比例系统的数学模型,在此基础上,根据试验结果对电液比例模型进一步进行简化,得到了设计控制器所需的参考模型.然后以局部参数最优法为基础设计了自适应控制器,给出了自适应控制律.最后对铲斗轨迹跟踪控制进行了试验研究,通过试验结果对所设计的控制器与常规比例积分微分(PID)控制器跟踪设定直线的效果的比较分析,可知使用PID控制器所得到的跟踪误差大于110 mm,而使用所设计的控制器其跟踪误差可以控制在100 mm之内,精度有了一定的提高,并且铲斗运动速度从107 mm·s-1提高到135 mm·s-1,非直线度从4.8%降为3.8%,从而验证了所设计控制器的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华	中南大学机电工程学院	234	2647	25.0	38.0
2	黄志雄	中南大学机电工程学院	31	409	11.0	20.0
3	张大庆	中南大学机电工程学院	17	182	6.0	13.0
7	张新海	中南大学机电工程学院	6	185	5.0	6.0