基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究

• 作者: 刘和祥 王宏健 秦政 边信黔
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 前视声呐 自治水下机器人 强化学习 人工势场 避碰规划
• 年，卷（期）: 2007,（24）
• 所属期刊栏目: 仿真计算机和仿真软件及仿真试验环境
• 页码范围: 5672-5674,5679
• 页数: 4页
• 分类号: TP24|TP391.9
• 字数: 2980字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2007.24.017

摘要

在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人(AUV)进行局部避碰.主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划.强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略.并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务.开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学自动化学院	146	1731	21.0	30.0
2	王宏健	哈尔滨工程大学自动化学院	66	668	14.0	21.0
3	秦政	哈尔滨工程大学自动化学院	10	106	8.0	10.0
4	刘和祥	哈尔滨工程大学自动化学院	7	43	4.0	6.0