非完整移动机器人的自适应全局轨迹跟踪控制

• 作者: 武奇生 贺昱曜 闫茂德
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整移动机器人 轨迹跟踪 自适应反演控制技术 全局渐近稳定性
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 页码范围: 57-60
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2600字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.01.013

摘要

针对含有未知参数的移动机器人运动学模型,利用自适应反演控制技术,讨论了两后轮角速度为控制输入的非完整移动机器人轨迹跟踪问题,构造了具有全局渐近稳定性的自适应轨迹跟踪控制器,该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析.仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺昱曜	长安大学信息工程学院	50	675	14.0	24.0
2	闫茂德	长安大学信息工程学院	83	798	17.0	25.0
3	武奇生	长安大学信息工程学院	45	251	9.0	13.0