区域交通智能车辆导航控制技术

• 作者: 张荣辉 王荣本 郭烈 金立生
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 智能车辆 导航控制器 模糊变结构控制 卡尔曼状态观测器
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 能源动力与车辆工程
• 页码范围: 39-42
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.62
• 字数: 2822字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2007.07.012

摘要

通过系统辨识实验得到车辆转向系统动态特性方程,结合车辆预瞄运动学模型和二自由度转向动力学模型建立基于视觉预瞄的转向动力学控制数学模型,根据线性二次型最优控制理论设计的最优控制器能稳定跟踪直线路径.采用模糊控制快速跟踪弧线导航路径,结合车辆转向系统当前状态和最快动态响应能力建立车辆弧线跟踪时的变结构控制输出集.针对JLUIV-Ⅴ型区域交通智能车辆部分状态变量的不可测性,根据Kalman滤波理论构造状态观测器.仿真和试验结果表明:该控制技术在区域交通智能车辆户外路径跟踪过程中平稳、可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王荣本	吉林大学交通学院	108	3676	36.0	57.0
2	张荣辉	吉林大学交通学院	10	187	9.0	10.0
3	金立生	吉林大学交通学院	55	1058	19.0	30.0
4	郭烈	吉林大学交通学院	44	1153	20.0	33.0