新型力觉双向液压伺服PD控制算法

• 作者: 倪涛 文广 曾春平 赵丁选 邓乐
• 来源期刊: 重庆大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 力反馈 双向液压伺服控制 控制算法
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程·动力工程
• 页码范围: 17-21
• 页数: 5页
• 分类号: TP272
• 字数: 2023字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-582X.2007.02.005

摘要

力反馈技术在遥操作工程机器人作业领域中是一门新兴的前沿技术,进行这方面的研究具有广泛的应用前景.为此结合双向液压伺服系统的特点,通过对国内外的双向伺服控制系统分析,提出一种以主、从手之间的力偏差作为主动端控制信号,位置偏差和力偏差形成从手控制量的新型力反馈双向伺服控制系统,通过仿真实验结果表明,该算法对新型力觉双向液压伺服控制系统具有控制简单、收敛速度快、实时性好的特点,进而改善了系统的动态性能,具有较强的鲁棒性、自适应性和快速性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵丁选	吉林大学机械科学与工程学院	151	1802	21.0	31.0
2	文广	吉林大学机械科学与工程学院	21	253	7.0	15.0
4	倪涛	吉林大学机械科学与工程学院	35	215	10.0	12.0
7	邓乐	吉林大学机械科学与工程学院	15	123	7.0	11.0
8	曾春平	吉林大学机械科学与工程学院	4	26	2.0	4.0