液压力觉双向伺服系统的策略切换控制

• 作者: 侯敬巍 倪涛 巩明德 栗英杰 赵丁选
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 主从控制 电液伺服控制 刚性负载 力反馈
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 190-193,211
• 分类号: TH137.3
• 字数: 3686字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.07.035

摘要

在主手为液压力反馈手柄而从手采用液压缸位置伺服装置驱动的力觉双向伺服系统中,为解决从手与刚性物体接触时产生的震荡问题,提出策略切换控制算法.针对柔性负载,采用包含主从手力及位移的四通道式从端驱动型策略,使用主从手力之差驱动从手,再以主手跟随从手位移;在刚性负载下,为避免从手力突变影响位置环而产生震荡,采用不包含从手力的三通道策略;根据从手负载力和速度设计判断指标,控制两种策略的切换.通过刚柔性两种物体的抓取实验证明该策略对刚柔性物体均有良好的力反馈控制效果,并避免了原有的从端力驱动型策略在抓取刚性物体时产生的震荡问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵丁选	吉林大学机械科学与工程学院	151	1802	21.0	31.0
2	巩明德	吉林大学机械科学与工程学院	20	145	8.0	10.0
3	倪涛	吉林大学机械科学与工程学院	35	215	10.0	12.0
4	侯敬巍	吉林大学机械科学与工程学院	9	47	5.0	6.0
5	栗英杰	吉林大学机械科学与工程学院	3	9	2.0	3.0