电液伺服遥操作机器人的力觉临场感研究

• 作者: 孙晓 宫文斌 尚涛 巩明德 赵丁选 黄海东
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 电液伺服 双向伺服控制 力觉临场感 遥操作
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 页码范围: 395-399
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1916字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2004.04.013

摘要

该文借鉴电机驱动主从随动控制系统的研究方法,并结合液压系统的特殊性,对电液伺服遥操作主从机械人的力觉临场感进行了分析.综合了对称型双向伺服控制系统和力直接反馈型双向伺服控制系统的优点,以从端受力形成力反馈控制量的增益,位置误差和位置误差的变化率形成力反馈控制量,提出了改进对称型控制算法,即力-位置综合型双向伺服控制算法.实验结果验证了新方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵丁选	吉林大学机械科学与工程学院	151	1802	21.0	31.0
2	宫文斌	吉林大学机械科学与工程学院	14	288	8.0	14.0
3	黄海东	吉林大学机械科学与工程学院	20	265	9.0	16.0
4	巩明德	吉林大学机械科学与工程学院	20	145	8.0	10.0
5	孙晓	吉林大学机械科学与工程学院	25	83	6.0	8.0
6	尚涛	吉林大学机械科学与工程学院	42	453	12.0	20.0