基于碰撞危险度模型的AUV三维避障研究

• 作者: 严浙平 洪晔 王奎民 边信黔
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自治式水下机器人 碰撞危险度 避障
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 页码范围: 1002-1004,1020
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1757字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.2095-3844.2008.06.008

摘要

自治式水下机器人(AUV)在复杂海洋环境航行时要求能够及时躲避障碍物.文中建立了基于前视声呐的环境模型,将未知障碍物信息转化到环境中,并对未知障碍物进行属性判断.将水面船舶的碰撞危险度概念应用到AUV的水下环境避障中,建立新的水下三维碰撞危险度模型,仿真实验证明此方法可以使AUV 在多水下运动障碍物的不确定环境中得到较好的局部避碰效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学自动化学院	146	1731	21.0	30.0
2	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
3	洪晔	哈尔滨工程大学自动化学院	7	43	4.0	6.0
4	王奎民	哈尔滨工程大学自动化学院	7	47	4.0	6.0