基于LMS的AUV空间避障模拟方法研究

• 作者: 王奎民
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 自治式水下机器人 避障 激光测距系统 Q学习
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 53-57
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3713字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2009.06.013

摘要

为了模拟自主式水下航行器(AUV)在复杂海洋环境中对未知环境的感知以及避障过程,设计了AUV空间避障模拟试验系统.介绍了模拟平台的硬件结构和参数设计,应用激光测距系统(LMS)模拟水下声纳,建立了AUV空间避障仿真环境,设计了基于Q-Learning的避障算法,并完成了模拟试验.试验结果表明:AUV空间避障模拟平台可以较真实地反映AUV在水下复杂环境中的空间运动,避障算法可行有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王奎民		18	103	5.0	10.0