非结构环境下基于机器视觉的机器人路径跟踪方法

• 作者: 任永新 李伟 李吉 杨会华 杨庆华 谭豫之 陈晓
• 来源期刊: 北京工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 计算机视觉 神经网络 模糊控制 预测控制系统
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 电子信息与控制工程
• 页码范围: 1021-1025
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1782字
• 语种: 中文

摘要

针对温室环境下机器人自主导航问题,提出了基于模糊预测控制的实时路径规划和跟踪方法.通过训练神经网络对图像进行分割,获取导航预瞄点,得到机器人运动的角度偏差和横向偏差.当角度偏差小于25°时,采用预测控制的方法,用拟合圆弧曲线作为机器人跟踪的规划路径,当角度偏差大于25°时.采用模糊控制器对2驱动轮的轮速进行控制.实验表明,该方法能对曲线路径进行平滑的跟踪,以0.3 m/s的速度运动时最大跟踪误差小于5 cm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨庆华	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	89	1051	20.0	29.0
2	李伟	中国农业大学工学院	190	2617	29.0	41.0
3	陈晓	中国农业大学工学院	15	115	4.0	10.0
4	谭豫之	中国农业大学工学院	33	551	12.0	23.0
5	杨会华	中国农业大学工学院	3	56	3.0	3.0
6	任永新	中国农业大学工学院	6	109	4.0	6.0
7	李吉	中国农业大学工学院	2	14	1.0	2.0