温室环境监测机器人路径跟踪算法与试验

• 作者: 吕恩利 林伟加 王飞仁 阮清松 韦鉴峰
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 温室环境 机器人 路径跟踪 信息采集 航向角误差
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 7-14
• 页数: 8页
• 分类号: S625.3
• 字数: 5352字
• 语种: 中文

摘要

为了实现温室环境与作物信息的采集与监测,设计了可实现环境全方位移动监测的机器人.以机器人为研究对象,通过对机器人结构分析,建立了运动学模型;提出了基于航向角误差算法的路径跟踪控制方法,以实现对机器人转向和速度控制,使其按照期望路径运动,达到路径跟踪目的.仿真结果表明:所提出的路径跟踪控制算法,能使机器人较稳定快速地收敛于期望路径.试验结果表明:当机器人跟踪稳定后,直线路径跟踪横向误差范围为±8mm,圆弧路径跟踪横向误差范围为±11mm.本研究可为温室环境监测机器人路径跟踪控制提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恩利	华南农业大学工程学院	94	382	10.0	16.0
2	阮清松	华南农业大学工程学院	5	6	2.0	2.0
3	王飞仁	华南农业大学工程学院	8	15	3.0	3.0
4	韦鉴峰	华南农业大学工程学院	4	11	2.0	3.0
5	林伟加	华南农业大学工程学院	4	6	2.0	2.0