基于机器视觉的烟仓机器人路径识别与控制

• 作者: 孙轩 宋国平 张冰 张天顺 张少杰 张铭 艾宇
• 来源期刊: 山东农业科学
• 学科: 农学
• 关键词: 烟仓机器人 机器视觉 路径识别 STM32处理器 WIFI通讯
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 信息技术·农业工程
• 页码范围: 128-134
• 页数: 7页
• 分类号: S126
• 字数: 3917字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14083/j.issn.1001-4942.2019.03.027

摘要

仓库中醇化的烟叶因含有水分,在微生物作用下会发生霉变.为降低烟叶霉变检测的劳动强度,提高烟叶检测效率,我们基于机器视觉研发了一款搭载FLIR C3红外热成像检测仪的烟仓机器人.本研究主要介绍了烟仓机器人软硬件控制系统的设计,并对机器人行进路径的识别与控制进行研究.烟仓机器人的硬件控制系统采用32位ARM处理器STM32F103ZET6,利用OV2640传感器进行图像的采集与传输;软件控制系统基于Microsoft Visual Studio 2010开发环境,调用OpenCV等图像处理函数,实现图像分割、边缘检测及路径识别与规划.路径识别采用基于机器视觉的方法,利用高斯滤波去除图像中的噪音、干扰,经阈值化处理后采用Canny算子进行图像边缘检测处理,通过Hough变换,提取出车道的边缘线及车道中心线,根据车道中心线的角度偏差和像素偏差制定控制策略,从而实现烟仓机器人的自控行走,实际运行试验结果表明,该系统能够很好地实现路径识别和运动控制.本研究可为无线通讯和路径识别控制类机器人的相关设计研究提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张天顺	云南农业大学机电工程学院	69	278	9.0	13.0
2	宋国平		2	1	1.0	1.0
3	张冰	云南农业大学机电工程学院	6	15	2.0	3.0
4	张铭	云南农业大学机电工程学院	8	16	3.0	3.0
5	张少杰	云南农业大学机电工程学院	4	0	0.0	0.0
6	孙轩	云南农业大学机电工程学院	3	0	0.0	0.0
7	艾宇	云南农业大学机电工程学院	4	0	0.0	0.0