管道疏通机器人非结构环境下多模态感知研究

• 作者: 张霞 李乔易 罗天洪 郭园 马翔宇
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 共融理论 机器人 非结构环境 模型 感知系统 疏通效率
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 683-689
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4160字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0505

摘要

为实现机器代替人工解决市政管道堵塞引发的内涝问题,提高机器人在非结构环境下的智能化程度,基于共融理论,设计了一种具有管径自适应能力的径向辐射轮式管道疏通机器人,提出一种面向管道疏通机器人的多模态感知模型,求解视觉、接近觉和触觉三大感知系统,实现管道疏通机器人末端执行器在工作时段内,以最佳移动速度完成自适应路径规划,提高了管道疏通效率.仿真试验结果表明:管道疏通机器人的多模态感知模型具有一定的可行性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗天洪	重庆交通大学机电与车辆工程学院	108	381	9.0	13.0
2	张霞	重庆交通大学机电与车辆工程学院	30	79	5.0	7.0
3	马翔宇	西安航空学院机械工程学院	23	40	3.0	4.0
4	郭园	重庆交通大学机电与车辆工程学院	17	28	3.0	4.0
5	李乔易	重庆交通大学机电与车辆工程学院	4	9	2.0	3.0