基于显著路标与局部描述子的机器人视觉导航

• 作者: 丛明 刘冬 杜宇 高森
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 视觉注意 局部描述子 导航 算法
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、路径规划与跟踪、机器人导航
• 页码范围: 258-261
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于生物学视觉注意机制与图像局部特征技术的机器人视觉导航算法.该算法通过建立基于状态的环境拓扑地图进行路径学习,计算输入场景的显著图获得对环境变化相对稳定的自然路标,提取其局部描述子特征,基于描述子匹配对的横向坐标进行机器人定位并预测机器人的行为模式,实现路径的跟踪导航.实验表明:该算法无须进行视觉传感器校正,能够较好地完成机器人跟踪导航任务,并且对环境中的动态信息具有一定的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丛明	大连理工大学机械工程学院	91	1036	16.0	28.0
2	刘冬	大连理工大学机械工程学院	39	227	8.0	13.0
3	杜宇	大连理工大学机械工程学院	26	165	7.0	12.0
4	高森	大连理工大学机械工程学院	3	10	2.0	3.0