基于视觉的探测机器人导航

• 作者: 刘心昊 贺继林 赵喻明 郑海华
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 探测机器人 视觉导航 图像处理 轨迹跟踪 组合控制策略
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、路径规划与跟踪、机器人导航
• 页码范围: 267-270
• 分类号: TP242|TP391.4
• 语种: 中文

摘要

为了实现探测机器人的自主作业功能,在分析探测作业工况的基础上选择了基于视觉的导航方式.建立了机器人与道路边界之间的测距模型,将机器人与边界实际距离通过几何关系转换为摄像头的成像坐标.利用Sobel算子以及图像分区域处理方法进行边界特征提取,以提高图像处理的实时性.轨迹导航方面采用组合式轨迹跟踪策略,在机器人轨迹偏差较大时使用滑模控制,偏差较小时切换为PID控制.试验结果表明:该方法可以实现机器人在折返轨迹情况下的平稳跟踪,且误差较小,直线行走阶段控制在15 mm以内,从而验证了整个视觉导航方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺继林	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	48	397	9.0	18.0
3	赵喻明	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	20	116	6.0	9.0
9	郑海华	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	4	16	3.0	4.0
10	刘心昊		4	19	4.0	4.0