一种基于GOR+GPU算法的机器人视觉导航方法

• 作者: 张晓 戴先中 朱博 李新德
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 一般物体识别 移动机器人 视觉导航 GPU加速
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 466-475
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00466

摘要

提出一种一般物体识别(GOR)方法.借鉴词袋(BOW)的统计模型,利用SIFT(尺度不变特征变换)检测算子进行特征向量描述.为了增加信息的冗余度,利用物体部件空间关系的统计信息来描述一幅图片中所有特征点的空间(相对距离和角度)关系,增广了原BOW模型中的特征向量.运用无监督判别分类器支持向量机(SVM)来实现分类识别.与此同时,采用GPU加速技术来实现SIFT特征提取与描述,以保证其实时性.然后,在手绘地图辅助导航的基础上,将该方法成功地应用到室内移动机器人导航上.实验结果表明,基于该方法的机器人导航技术具有较强的鲁棒性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	185	3390	32.0	48.0
2	张晓	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	128	1028	18.0	26.0
3	李新德	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	35	350	12.0	16.0
4	朱博	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	7	42	5.0	6.0