基于角点聚类的移动机器人自然路标检测与识别

• 作者: 王勇 王璐 蔡自兴
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 未知环境 移动机器人 角点聚类 双目视觉 局部特征 匹配算法
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 52-56
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 3901字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2006.01.008

摘要

针对未知环境中机器人视觉导航的自然路标检测,提出了一种基于角点聚类的自然路标局部特征提取、不变性表示及其匹配算法.用SUSAN算子提取左右视图中的角点,在极线约束下对左右视图的角点进行匹配,消除遮挡或噪声引起的角点;同时应用立体视觉计算角点视差,进一步筛选角点.根据角点聚类策略提取自然路标局部特征,并提出不随距离、角度变化的局部特征不变性表示及匹配方法.理论分析和实验结果表明,该算法具有较好的鲁棒性,在一定距离和角度变换下能够对路标进行正确识别.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	王璐	中南大学信息科学与工程学院	44	469	10.0	21.0
3	王勇	中南大学信息科学与工程学院	52	910	15.0	29.0