非线性机械系统PID控制渐近稳定性分析

• 作者: Peter C.Müller 苏玉鑫 郑春红
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: PID控制 非线性PID控制 半全局渐近稳定 全局渐近稳定 非线性机械系统
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1544-1548
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3953字
• 语种: 中文

摘要

应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理,证明了不确定非线性机械系统常用线性PID控制的半全局渐近稳定性.同时证明了为提高系统的响应速度而发展的一种非线性PI加D(NPI-D)控制系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统的数值仿真结果验证了NPI-D控制的良好性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑春红	西安电子科技大学电子工程学院	15	230	8.0	15.0
2	苏玉鑫	西安电子科技大学机屯工程学院	34	535	13.0	23.0