一种基于图像匹配的闭环检测方法

• 作者: 孔令富 赵逢达
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 SLAM SIFT 匹配
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 115-119
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3505字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2008.02.005

摘要

为提高较大规模环境下同时定位与地图创建闭环检测的鲁棒性和实时性,提出一种基于单目视觉的闭环检测方法.利用尺度显著算法选择图像的感兴趣区域,对显著特征区域再选择后,通过提取图像尺度不变特征进行图像匹配以实现闭环检测,解决了特征匹配计算量过大对数据关联的速度影响问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔令富	燕山大学信息科学与工程学院	199	1722	20.0	30.0
2	赵逢达	燕山大学信息科学与工程学院	24	143	7.0	10.0