AUV水下着陆策略研究

• 作者: 候巍 张宏伟 王晓鸣 王树新
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: AUV 着陆 控制
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 346-352
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.04.009

摘要

水下自航行器(AUV)的续航能力主要取决于其所携带能源总量.为了有效地减少能耗,提出了一种具有变浮力系统、能够着陆坐底的小型AUV,它可以利用有限的能源实现长时间的海洋环境监测.首先介绍了该AUV的总体结构,然后对AUV的着陆策略进行了详细研究.在对三种着陆策略进行对比的基础上,选择下潜航行到位控制注水着陆策略作为最佳的水下着陆方案.该策略能够使着陆时的冲击力保持在安全范围内,并且着陆时间最短.最后对着陆轨迹进行规划.仿真和水域实验的结果都证明采用该着陆策略能够安全、平稳地实现水下着陆.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树新	天津大学机械工程学院	141	2575	24.0	44.0
2	张宏伟	天津大学机械工程学院	215	3393	30.0	45.0
3	王晓鸣	天津大学机械工程学院	11	161	7.0	11.0
4	候巍	天津大学机械工程学院	1	19	1.0	1.0