基于质量分配的空间机械臂刚度优化

• 作者: 姚琼 贾宏亮 黄强
• 来源期刊: 中国空间科学技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间机械臂 刚度 优化 质量分配 空间站
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 技术交流
• 页码范围: 45-52
• 页数: 8页
• 分类号: V4
• 字数: 4476字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-758X.2008.03.007

摘要

刚度是空间机械臂的重要性能指标.在材料与构型确定的情况下,空间机械臂部件的刚度与部件的体积和质量正相关.由于空间机械臂的总质量受限,所以进一步提高刚度非常困难.文章提出一种在总质量一定的条件下,对空间机械臂的关节、臂杆等重要部件的质量指标进行优化分配,从而提高整体刚度的方法.在建立空间机械臂受力变形模型的基础上,通过分析部件受力变形与部件质量之间的关系,在总质量一定的约束条件下,以受力变形为目标函数,采用拉格朗日乘数法对部件的质量进行优化,得到使受力变形达到极小值的重要部件的质量指标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄强	北京理工大学宇航科学技术学院	27	566	12.0	23.0
2	贾宏亮	北京理工大学宇航科学技术学院	1	6	1.0	1.0