基于工作空间密度函数的机械臂尺寸优化算法

• 作者: 东辉 吴文滔 孙浩
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 工作空间密度函数 尺寸优化 正运动学 灵巧性
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 143-146
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 2361字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2019.05.036

摘要

针对冗余机械臂的自由度多,结构复杂,用传统的方法来求解运算量比较大,获得工作空间比较困难的问题,提出以机械臂结构参数为基础构建的工作空间密度函数数学模型来获得工作空间.工作空间密度函数的最大值的分布区域作为机械臂工作灵活区域的衡量标准进行机械臂尺寸优化.通过算例说明,该方法可以有效地描述机械臂工作空间尺寸及机构灵巧性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	东辉	福州大学机械工程及自动化学院	4	1	1.0	1.0
2	吴文滔	福州大学机械工程及自动化学院	1	0	0.0	0.0
3	孙浩	福州大学机械工程及自动化学院	4	0	0.0	0.0