空间机械臂全局反作用优化及其地面试验研究

• 作者: 刘宏 史士财 吴剑威 崔平远
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 空间机械臂 飞行器 反作用优化 轨迹规划 气浮轴承
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 242-247,253
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.03.009

摘要

针对空间机械臂在运动过程中对其基座产生力/力矩反作用这一问题进行了分析,并提出一种关节轨迹参数化的全局反作用优化方法,用于减小机械臂的反作用力/力矩.基于气浮轴承方法,建立了3自由度空间机械臂反作用优化地面实验系统.最后,采用3自由度机械臂验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔平远	哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心	194	2213	22.0	36.0
2	史士财	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	22	245	7.0	15.0
3	吴剑威	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	9	80	4.0	8.0