基于柔性多体动力学的机械臂结构优化设计

• 作者: 唐任仲 李正刚 梁明轩 陈立 黄川
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 关节刚度 柔性多体动力学 拓扑优化 载重/自重比
• 年，卷（期）: 2017,（21）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 2562-2566
• 页数: 5页
• 分类号: TK122
• 字数: 3286字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.21.008

摘要

针对柔性关节对工业机器人动力学特性的影响,基于“转子-扭簧”模型和有限元法,研究关节刚度对机械臂固有动力学特性的影响规律;考虑臂杆柔性和关节柔性,建立了机械臂多柔体动力学有限元模型,以机械臂轻量化为设计目标,以末端总位移量为约束条件对机械臂结构进行优化.研究结果表明,不同关节刚度对机械臂各阶固有频率的影响不同,优化后的机械臂载重/自重比增大,刚度和强度均得到提高,整体动力学性能明显提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐任仲	浙江大学机械工程学院	114	2292	23.0	44.0
2	梁明轩	浙江大学机械工程学院	1	10	1.0	1.0
11	李正刚		2	12	2.0	2.0
12	陈立		6	23	3.0	4.0
13	黄川		1	10	1.0	1.0