基于最优化线性搜索的稳定步态规划方法

• 作者: 汤卿 熊蓉 褚健
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 人形机器人 步态规划 最优化 零力矩点(ZMP)
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 661-664,676
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于最优化线性搜索的方法规划人形机器人的步态.通过对脚踝关节末端轨迹运动的规划和参考零力矩点(ZMP:zero moment point)轨迹的规划,将最优化泛函极值问题转换成为基于非线性约束最优化的问题,将连续空间多变量规划问题转换成为离散空间二维变量规划问题,提出了一套能够在线规划步态的控制算法.该算法的收敛性和稳定性在仿真和实物上都得到了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	褚健	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	151	3010	32.0	47.0
2	熊蓉	浙江大学信息学院先进控制技术研究所	44	1003	15.0	31.0
3	汤卿	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	2	21	2.0	2.0