基于Petri网的多机器人协作任务分配与导航研究

• 作者: 庄严 王伟 陈余庆
• 来源期刊: 大连理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 任务分配 导航 Petri网 多移动机器人
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 电子与信息工程
• 页码范围: 602-606
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3665字
• 语种: 中文

摘要

研究了基于Petri网理论的多移动机器人任务分配和导航策略问题.针对有限空间环境下的物科收集协作任务,提出了一种机器人路径选择方法,并建立了基本路口单元和工作空间的Petri网模型.通过任务分配模型实时规划物科仓库内的机器人,并对具有拐角特征的多机器人路径冲突给出了消解方法,建立了机器人冲突协调模型.通过分析任务冲突协调模型,避免了多机器人运动路径冲突.最后仿真实验验证了提出的多机器人任务规划方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王伟	大连理工大学电子与信息工程学院	236	3358	26.0	48.0
2	庄严	大连理工大学电子与信息工程学院	24	776	11.0	24.0
3	陈余庆	大连理工大学电子与信息工程学院	3	15	2.0	3.0