智能假肢感知和约束变增益迭代学习控制

• 作者: 王斌锐 许宏 金英连
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 智能假肢 建模 感知 迭代学习控制
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人控制
• 页码范围: 711-714
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3913字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2008.06.025

摘要

针对膝关节输入力矩为受限的阻尼力矩,步态跟随控制缺乏在线调节问题,提出用离线和在线集成的变增益一阶D型闭环迭代学习方法进行步态跟随控制.建立系统动力学模型,给出基于有限状态机的步态感知和人腿摆动相步速间接感知方法,减小跟随滞后.设计在线变步长指数增益调节算子,并针对输入力矩受限,设计离线的带惩罚因子的指数增益调节算子.利用谱半径约束条件,分析算法的收敛性.在真人比例虚拟样机模型上进行控制仿真实验,给出了固定增益和变增益调节下轨迹跟踪曲线.结果证明,提出的增益调节算子可保证输入在有效范围内,并可提高跟踪速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许宏	中国计量学院控制理论与控制工程研究所	25	190	7.0	13.0
2	金英连	中国计量学院控制理论与控制工程研究所	43	246	9.0	13.0
3	王斌锐	中国计量学院控制理论与控制工程研究所	78	377	10.0	15.0