运动控制中的鲁棒自适应死区补偿

• 作者: 张勇 王中华
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 死区补偿 鲁棒控制 自适应控制 运动控制 直流伺服系统
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 475-479
• 页数: 5页
• 分类号: TP273+.2
• 语种: 中文

摘要

在高精度PD控制器中,死区可能会产生极限环,而且,死区参数往往未知.本文针对有非对称死区的直流伺服系统,设计了一种鲁棒自适应预补偿控制器,这种控制器不仅对死区的不确定性具有鲁棒性,而且对惯性及粘性摩擦等参数的不确定性,及外部扰动都有较强的鲁棒性.采用Lyapunov理论证明了这种控制器能够保证跟踪误差一致最终有界.并且调整调节控制器的参数可以改变跟踪误差.仿真结果表明了这种方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张勇	济南大学控制科学与工程学院	37	187	8.0	11.0
2	王中华	济南大学控制科学与工程学院	23	117	7.0	9.0