外骨骼式多指测量机器人

• 作者: 刘宏 方宏根 王建宇 谢宗武
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼多指机器人 航天服手套,鲁棒控制 μ综合
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 662-668
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 4183字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2008.04.016

摘要

提出了一种新的外骨骼式多指机器人,用于测量舱外航天服手套力学特性.设计了基于平行四边形连杆的外骨骼式机械手指,这种手指机械刚度大,指节长度根据需要可调节,能够围绕航天服手套实现包络运动且可实现双向驱动.根据机械手的结构特点,建立了其运动学模型.然后,在手指动力学基础上设计了鲁棒μ控制器,分析了系统的模型不确定性.将负载动力学作为系统的反馈不确定性,建立了合理的被控对象标称模型.最后,介绍了舱外航天服手套力学特性测量原理和实验研究.机器人轨迹跟踪实验表明,μ控制器能够抑制干扰对系统的影响,使系统具有鲁棒性和稳定性,轨迹跟踪误差<±0.03°.测量实验的重复性误差<5%,表明外骨骼式多指机器人系统可靠,测量原理正确.同时表明,采用外骨骼式多指机器人测量舱外航天服手套力学特性,测量原理和方法正确可行,能够满足测量要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	198	1901	22.0	30.0
2	谢宗武	哈尔滨工业大学机器人研究所	50	431	13.0	18.0
3	王建宇	哈尔滨工业大学机器人研究所	11	152	5.0	11.0
4	方宏根	哈尔滨工业大学机器人研究所	1	12	1.0	1.0