110 kV输电线路巡线机器人

• 作者: 吴爱国 周风余 李贻斌
• 来源期刊: 中国电力
• 学科: 工学
• 关键词: 输电线路 巡线 机器人
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 输配电
• 页码范围: 32-35
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3556字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-9649.2008.03.007

摘要

针对110kV输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、跳线、转弯等诸多障碍,线路与障碍物的相对位姿和形态不是非常同定的特点,介绍了一种全新的运行于该输电线路的巡线机器人.机器人本体机构综合了多节分体机构和轮臂复合机构的优点,行车运动机理兼容了轮式移动和步进式蠕动爬行的特点,刚度大、姿态稳定性好、跨越障碍能力强、巡检速度有保证.机器人控制系统由地面遥控/数据接收移动基站和本体控制单元组成.本体控制单元采用2层分布式计算机控制结构,规划层用于机器人管理和路径规划,执行层用于机器人的姿态和运动控制.运行实验表明,机器人较好地实现了自主越障,能够完成规定的巡检任务,具有广阔的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周风余	天津大学电气与自动化工程学院	104	780	15.0	24.0
3	李贻斌	天津大学电气与自动化工程学院	90	1377	21.0	34.0
5	吴爱国	天津大学电气与自动化工程学院	126	1771	21.0	37.0