纤维铺放设备机械手臂末端运动轨迹的后置处理技术研究

• 作者: 富宏亚 邵忠喜 韩振宇
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 纤维铺放 铺放机 冗余度机器人 后置处理 运动仿真
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 材料、结构与制造
• 页码范围: 2023-2029
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 3827字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2008.06.064

摘要

在已知被铺放芯模和芯模铺放纤维轨迹的基础上,对数控铺放设备的后置处理算法进行了研究.通过铺放设备运动过程的分析,将这种冗余度机器人的七个关节分两个部分处理:主轴关节部分和机械手臂部分.运用机器人学相关原理建立杆件坐标系,通过机器人运动学的正解和逆解,得到了机械手臂六关节变量的解.提出利用投影向量法判断铺放螺旋轨迹方向.同时为了实现铺放过程的运动仿真,系统阐述了铺放轨迹的前期处理方法.分析了铺放头角度参数和位置参数的关系及铺放头角度参数的合理范围.最后通过铺放运动过程仿真,证明了所提出的后置处理算法和轨迹数据前期处理方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	富宏亚	哈尔滨工业大学机电学院	112	1282	20.0	29.0
2	韩振宇	哈尔滨工业大学机电学院	68	778	17.0	24.0
3	邵忠喜	哈尔滨工业大学机电学院	19	269	11.0	16.0