用群体智能原则控制群机器人搜索

• 作者: XUE Song-dong 曾建潮
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 群体智能 群机器人 扩展微粒群算法 目标搜索
• 年，卷（期）: 2008,（13）
• 所属期刊栏目: 人工智能与仿真
• 页码范围: 3449-3454
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

用群机器人搜索定位矿难幸存者,可为人工施救提供决策参考.群机器人系统的建模基于个体有限感知和局部交互等群体智能原则,将机器人抽象为封闭2维空间的运动粒子,机器人与控制器综合抽象为一阶惯性环节.给出了机器人的感知函数、邻域结构及初始化区域的定义,以此为基础进行虚拟多agent搜索.针对机器人的最大运动速度和质量惯性等约束,交替施加螺旋控制以发现信号线索;施加扩展微粒群控制进行目标搜索.通过改变通信距离和感知范围进行了仿真实验,结果表明了控制策略的有效性.