气动柔性扭转关节静态模型

• 作者: 张立彬 杨庆华 计时鸣 鲍官军
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 气动柔性扭转关节 气动柔性驱动器 静态模型
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 134-138
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 1954字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2008.07.022

摘要

基于气动柔性驱动器(Flexible pneumatic actuator, FPA)研制一种气动柔性扭转关节,该关节主要由两个弧形的FPA组成,向这两个FPA充入压缩气体,关节转过一定的角度.分析扭转关节中FPA壁厚变化规律,对单个FPA的自由端进行力矩平衡分析,建立该关节的静态模型,构建试验系统对气动柔性扭转关节进行压力转角关系试验.试验结果与仿真曲线存在一定误差,分析影响扭转关节静态模型准确性的因素,并根据试验结果对扭转关节的数学模型进行修正,得到的修正模型能够较好地描述关节的充气过程和放气过程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立彬	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	94	1624	26.0	38.0
2	计时鸣	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	148	1843	23.0	37.0
3	杨庆华	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	89	1051	20.0	29.0
4	鲍官军	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	65	939	18.0	29.0