单根气动膨胀人工肌肉驱动多铰链柔性关节的静态分析

• 作者: 李克修 王干永 章军
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性手指关节 驱动器 机械手 人工肌肉
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 新设备·新材料·新方法
• 页码范围: 88-90
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 1583字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2008.02.026

摘要

提出一种基于膨胀人工肌肉驱动的柔性手指关节,介绍了关节的结构、工作原理.静态条件下,结合受力分析,在忽略具有柔顺性的膨胀人工肌肉本身变形力的前提下,和单根气动膨胀人工肌肉驱动单铰链关节基础上,着重研究双铰链关节弯曲角度与人工肌肉内腔的气体压力之间的数学关系.最后.根据示例分析仿真出单、双铰链关节,及在不同结构尺寸下双铰链关节的静态特性,得出了双铰链关节比单铰链关节具有更小的驱动压力、更好的柔性效果的结论.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章军	江南大学机械工程学院	69	249	8.0	13.0
2	李克修	江南大学机械工程学院	9	32	4.0	5.0
3	王干永		3	9	2.0	3.0