气动柔性末端执行器设计及其抓持模型研究

• 作者: 杨庆华 荀一 都明宇 高峰 鲍官军
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 末端执行器 机器人 模型 柔性关节 采摘
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 121-126
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 3734字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2009.10.022

摘要

针对目前刚性结构的农业果实采摘机械手柔顺性不足而易损伤抓取目标的缺点,设计了一种柔性末端执行器结构.该末端执行器由3个气动柔性弯曲关节作为手指部分、1个气动柔性扭转关节作为腕部,给出了手指部分和腕部的数学模型.分析了该末端执行器抓取圆柱形目标时的夹持模式和抓取球形目标时的抓握模式.仿真分析并试验研究了抓取目标物体重力和半径变化对末端执行器内腔压力的影响.结果表明建立的抓持模型能够反映该末端执行器的基本特性,研制的柔性末端执行器能够应用于农业果实的采摘作业.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨庆华	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	89	1051	20.0	29.0
2	荀一	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	14	242	9.0	14.0
3	鲍官军	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	65	939	18.0	29.0
4	都明宇	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	17	84	5.0	8.0
5	高峰	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	24	399	11.0	19.0