气动柔性摆动关节静态模型

• 作者: 李尚会 杨庆华 王志恒 邵铁锋 鲍官军
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 摆动关节 气动柔性驱动器 静态模型
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 198-202,212
• 分类号: TP241
• 字数: 3054字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2011.06.040

摘要

提出了一种基于气动柔性驱动器( FPA)的摆动关节,该关节由左、右两个对称分布的弧形FPA并联而成,弧形FPA两个活动端与摆动关节的动平台固定连接,动平台可以绕着转动副摆动.改变两个弧形FPA的内腔气压,驱动左、右弧形FPA输出不同大小的转动角度,从而实现该关节的摆动运动.基于力矩平衡原理建立了摆动关节的静态模型,仿真分析表明摆动关节的转动角度与弧形FPA内腔气体压力基本呈线性关系,并且转动角度随初始角度、FPA平均半径、预拉伸角度的增大而增大,随FPA壁厚的增大而减小.实验结果表明所建立的数学模型能够描述摆动关节的静态特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵铁锋	中国计量学院工程训练中心	19	37	4.0	5.0