气动柔性球关节的模糊PID控制

• 作者: 张立彬 杨庆华 阮健 鲍官军
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 气动柔性球关节 模糊PID控制 多指灵巧手 气动人工肌肉
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 407-409,431
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3010字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.05.009

摘要

介绍了新型气动柔性球关节,讨论了其控制方法.综合模糊控制和PID控制的特点,设计了针对气动柔性球关节的模糊PID控制器,实现对球关节弯曲角度、偏转方向等系统参数的动态控制.实验结果表明,模糊PID控制可以实时准确地对气动柔性球关节进行控制,设计的控制系统可以作为气动柔性球关节的有效控制系统,用于进行相关研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立彬		94	1624	26.0	38.0
2	杨庆华		89	1051	20.0	29.0
3	阮健		202	1651	20.0	31.0
4	鲍官军		65	939	18.0	29.0