两轮自平衡机器人控制系统的设计

• 作者: 周超英 延文杰 杜志江 陈伟
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮自平衡机器人 控制系统设计 最优控制 数字伺服驱动
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 前沿技术
• 页码范围: 117-120
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2848字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2008.04.039

摘要

针对自行设计的两轮自平衡机器人Opyanbot建立了动力学模型,应用最优控制和两轮差动等控制方法设计了控制器,提出了针对两轮自平衡机器人平衡和行进的新策略.为了提高两轮自平衡机器人的控制效果,利用基于DSP数字电路的全数字智能伺服驱动单元IPM100分别精确控制左右轮电机,并利用上位机实时控制机器人的运动状态,提高了控制精度、可靠度和集成度,得到了很好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜志江	哈尔滨工业大学机电学院	118	2174	26.0	42.0
2	陈伟	深圳职业技术学院自动化系	30	87	5.0	7.0