管内检测机器人在弯管处的通过性能研究

• 作者: 孟浩龙 王菊芬
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 管内检测机器人 弯管 运动轨迹 通过性
• 年，卷（期）: 2008,（13）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1531-1535,1551
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4328字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.13.005

摘要

对管内检测机器人在弯管处的通过性问题进行了研究.从空间几何体应满足的几何关系和力学平衡两方面条件出发,对单节机器人在弯管内的运动作了分析,建立了机器人通过弯管的数学模型,并研究了模型的计算方法.通过算例计算,得出了单节机器人的运动轨迹和各运动轮上的弹簧伸缩量,并根据机器人在弯管内的尺寸限制,求得了机器人通过弯管的最大直径.算例证明了本模型得到的机器人运动轨迹平滑,解决了已有模型得到的轨迹存在间断点的问题,为机器人尺寸设计和后续研究提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王菊芬		9	55	4.0	7.0
2	孟浩龙		7	51	4.0	7.0