基于IPC和PMAC的喷涂机器人控制系统

• 作者: 刘鸫根 张铁 谢存禧 陈世健
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 喷涂机器人 可编程多轴控制器 控制系统 位置控制
• 年，卷（期）: 2008,（26）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 175-176,181
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.26.072

摘要

以工业级计算机IPC和DSP作为喷涂机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)的开放式机器人控制系统.系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责系统管理和路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制,满足了喷涂机器人实时性控制的要求.系统采用电流、速度为内环.位置为外环的三层半闭环的关节运动伺服控制方法,保证了关节的位置精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铁	华南理工大学机械工程学院	155	1469	19.0	29.0
2	谢存禧	华南理工大学机械工程学院	127	1597	22.0	33.0
3	刘鸫根	华南理工大学机械工程学院	5	17	2.0	4.0
4	陈世健	华南理工大学机械工程学院	4	19	3.0	4.0