3-RRRT并联机器人解耦的反演自适应动态滑模控制

• 作者: LIU Yan-bin XU Hui 韩秀英
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 解耦控制 动态滑模控制 自适应控制
• 年，卷（期）: 2008,（14）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真理论及方法
• 页码范围: 3633-3636
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 3022字
• 语种: 中文

摘要

针对3-RRRT型搬运机器人提出一种解耦的反演自适应动态滑模控制方法,以提高控制精度和鲁棒稳定性.首先利用非线性补偿方法将系统解耦成线性系统,运用一阶动态滑模设计新的滑模面,然后利用基于李亚普诺夫函数的Backstepping控制设计方法和自适应控制技术,设计了全局渐近稳定的系统控制器,最后利用MATLAB进行了系统控制数值仿真,结果表明,对3-RRRT型并联机器人的这种强耦合的、具有不确定性的非线性系统,采用该解耦的反演自适应动态滑模控制方法,可以达到理想的控制精度,并能保障系统的鲁棒稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩秀英	河南科技大学机电工程学院	22	151	8.0	12.0
2	LIU Yan-bin	河南科技大学机电工程学院	1	17	1.0	1.0
3	XU Hui	河南科技大学机电工程学院	1	17	1.0	1.0