基于特征跟踪的空间交会接近目标位姿测量研究

• 作者: 任行行 刘军学 屈桢深
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 交会对接 特征提取 Kalman滤波器 P3P算法
• 年，卷（期）: 2008,（28）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 204-207,210
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 4205字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2008.28.067

摘要

基于模拟航天器交会对接的地面实验系统,提出一种相时位姿测量算法,在保证测量精度的基础上.对特征提取具有稳健性,同时计算效率更高.首先使用自适应阈值方法对特征进行判断和提取,然后采用倒序搜索的算法.对第一帧在全局范围内进行搜索,后续的图像利用Kalman滤波器进行预测估计搜索,极大地提高了搜索效率和抗干扰能力,再由提取到的特征点信息利用.P3P等算法进行追踪航天器和目标航天器的相对位姿计算,将此结果传递给控制系统以使控制系统发出相应的指令.实验结果显示,可缩小搜索区间范围至2像素.计算精度为0.001 m和0.001°.同时计算速度提高63.2%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	屈桢深	哈尔滨工业大学航天学院	18	160	7.0	12.0
2	刘军学	哈尔滨工业大学航天学院	2	21	2.0	2.0
3	任行行	哈尔滨工业大学航天学院	1	5	1.0	1.0